ردیابی زمان محدود سرتاسری کلاس جامعی از سیستم های غیرخطی با استفاده از کنترل تطبیقی-لغزشی ترمینال غیرتکین

در این مقاله، ردیابی زمان-محدود سرتاسری برای کلاس جامعی از سیستم های غیرخطی در حضور اغتشاش و عدم قطعیت مورد بررسی قرار می گیرد. فرم در نظر گرفته شده برای سیستم های غیرخطی به صورت زنجیره ای از زیرسیستم های دو انتگرال گیره دارای اندرکنش می باشد که قابلیت توصیف دسته ی وسیعی از سیستم های عملی و فیزیکی را دارا است. در این راستا، از ترکیب روش کنترل تطبیقی با کنترل مد لغزشی ترمینال غیرتکین استفاده شده است که روش کنترل تطبیقی برای تعیین قوانین به روزرسانی ضرایب نامعلوم کران بالای نامحدود اغتشاش و عدم قطعیت به کار می رود. نتایج تحلیلی نشان می دهند که روش کنترلی ترکیبی پیشنهادی قادر است ورودی های کنترلی را چنان تعیین کند که متغیرهای حالت سیستم غیرخطی، مسیرهای دلخواه را پس از گذشت مدت زمان محدود به طور کامل و با خطای صفر ردیابی کنند. رابطه ای نیز برای تعیین زمان محدود اشاره شده ارائه می شود که با وجود پارامترهای دلخواه موجود در آن، می توان سرعت همگرایی مسئله ردیابی را افزایش داد. در انتها، نتایج حاصله بر روی دو سیستم فیزیکی واقعی شامل سیستم یاتاقان مغناطیسی رانشی و سیستم ربات دو لینکه مورد شبیه سازی قرار می گیرند تا درستی عملکرد روش کنترلی پیشنهادی آشکار گردد.